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机器人开发套件(旭日X3派)介绍

TogetherROS是一个软件系统,硬件层面当然需要一个强有力的计算平台啦。之前我们提到,TogetherROS会基于地平线的AI芯片,充分发挥硬件性能,我们如何使用这颗芯片呢?

旭日X3派

没问题,地平线已经为我们准备好了,那就是搭载旭日X3芯片的机器人开发板——旭日X3派。

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第一眼看上去,大家是否会想到树莓派呢?没错,为了适应开发者的使用习惯,兼容市面上大量已有的模块,旭日X3派的整体外观和接口形态都接近树莓派,不过面向的开发对象以及板卡的计算实力,和树莓派就完全不同了。

类似这些常用的传感器,旭日X3派统统都可以支持,未来还有更多机器人套件会出现在大家身边。

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大家可以在这张表中,看到旭日X3派的硬件资源,CPU是四核A53,频率1.2Hz,在系统内还可以进行超频,BPU就是硬件级的AI引擎,这是旭日X3派相比市面上其他开发板,最大的不同,也是核心性能的主要来源,类似于业界常听到的NPU,这里使用的是地平线机器人独有的伯努利2.0架构,可以提供5Tops的等效算力支持。

  • 内存方面,大家可以选择2GB或者4GB的版本,存储使用的是SD卡,我们可以自行选择,只要大于8GB就可以啦。
  • 在多媒体方面,旭日X3派支持硬件级别的H265和H264编解码,常用的图像和视频都可以流畅播放。
  • 接口方面,尽量可以满足我们常用外接设备和开发的需求,这里是一个CSI的相机接口,板载USB有3个,包含1个USB3.0和2个USB2.0,这里是一个板载的调试串口,我们可以通过它获取系统层面的很多调试信息,也可以与板卡进行通信。
  • 板卡上也搭载了有线网络和无线网络,这个有线网口我们可以直接用网线连接到电脑,就可以在电脑上远程登录和板卡通信了,或者连接到路由器,让板卡直接上网,无线网络和蓝牙是一个二合一的模块,我们也可以直接通过wiki,让板卡连接到某个网络中。
  • 显示接口主要是这里的HDMI,如果我们先要看到系统界面,或者后续很多视觉例程的识别效果,都可以通过HDMI外接一个显示器进行显示。
  • 最后还有至关重要的扩展接口,有40个引脚,和树莓派的接口定义一致,什么GPIO、串口、I2C、SPI等等,一应俱全。
  • 这块板卡我们在使用的时候,推荐使用5V3A的电源,通过TypeC线连接到这里供电,官方提供的系统目前是Ubuntu20.04,使用起来和原生系统没有太大差别。

总体来讲,旭日X3派是一款面向生态开发者的嵌入式AI开发板,接口兼容树莓派,具有5Tops的端侧推理算力,以及4核ARM A53的处理能力。

面对个人开发者,旭日X3派可以让每一位开发者拥有自己的AI开发套件,不再受开发板高昂的价格限制,面对高等院校,使用旭日X3派开发套件探索AI和机器人应用是学习的开始,有助于学生快速入门人工智能与机器人开发,面对产业,旭日X3派以及地平线的AI工具链,可以帮助客户将产品尽快推向市场,快速落地智能机器人方向的解决方案。

旭日X3M芯片

在旭日X3派上,最为核心的当然就是这颗AI芯片了,这是关于芯片的具体信息,供大家参考。

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值得一提的是,随着芯片的技术迭代,2023年,地平线将推出X5芯片,比较大的变化是CPU升级到了8核A55,主频提升到1.8GHz,BPU的算力也将达到8Tops,还加入了GPU,以及更多可扩展的接口。

在使用旭日X3派的过程中,大家也可以期待旭日X5派了。

旭日X3派接口

好啦,还是回到旭日X3派的开发接口上来,我们再做一个整理,这些就是我们使用开发板进行智能机器人开发过程中,最为常用的接口啦。

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大家目前在树莓派或者其他开发板上使用的绝大部分模块,基本都可以在旭日X3派上复用,同时还有更多智能化的玩法等着大家。

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关于40Pin扩展接口的序号排布,大家可以看这里,引脚的序号是从靠近HDMI板卡内测的开始算起,是引脚1,然后依次蛇形计数,分别是1、2、3、4、5,一直到这里是39和40。

上图是40PIN扩展接口的详细定义,有3.3V和5V的电源信号,有I2C、I2S、SPI、UART等通信接口,还有很多可动态配置的GPIO信号,基本可以满足各种各样的机器人开发啦。

好啦,关于旭日X3派这块开发板我们已经了解清楚了,具体该如何使用呢,我们后续操作起来。

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