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TogetherROS系统配置

无论是旭日X3派，还是TogetherROS，在正式使用之前，都还需要进行一些必要的配置，完善必要的功能模块，提供完整的算力支持，达到最佳状态。

网络连接

第一个配置，是无线网络连接。

当然，大家也可以直接用网线连接旭日X3派和一个可以上网的路由器，不过更多时候，我们还是会使用无线网络来上网。

我们打开MobaXterm,选择SSH，使用root用户登录板卡；如果之前登录过板卡、还没有关闭的话，也可以继续使用。

现在我们可以通过命令行搜索周边环境有哪些WIFI信号，命令如下：

$ sudo nmcli device wifi rescan #扫描当前环境里所有WIFI名称，但扫描结果不会显示
$ nmcli device wifi list #显示扫描到的WIFI名称
$ sudo nmcli device wifi connect <账号> password <密码> #连接WIFI
$ sudo vim /etc/network/interfaces   #修改DHCP配置

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比如，我的办公室里wifi的名称是psmicro,我们就可以使用“sudo nmcli device wifi connect psmicro password <密码>”来连接。

等到终端返回信息“successfully activated",就说明WIFI连接成功；

我们可以Ping古月居的网址，来检查一下连接。如果能够Ping通，就说明网络已经连接成功，现在就可以成功连接到互联网，进行后续的软件下载和更新了。

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网络配置完成后，在后续开发中，大家就可以直接下载或更新各种软件包了。

系统更新

第二个配置，是更新当前旭日X3派所使用的Ubuntu镜像，和在电脑上使用的命令相同。

我们更新一下当前的系统镜像：

$ sudo apt update #会按照当前软件源的域名设置去连接远程软件源
$ sudo apt full-upgrade #升级所有可以升级的软件包

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弹出如下对话，我们选择“Y”，回车；

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这样我们就完成了对系统更新的检查，并安装好了更新包。

CPU调频策略

第三个配置，设置CPU的调频策略，这是一个可选项，大家了解之后，在未来需要使用的时候进行配置即可。

动态调频    $ echo > ondemand /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_governor #让系统根据当前负载，动态调整CPU频率
满频模式    $ echo > performance /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_governor #让CPU始终以满频，也就1.2GHz的频率工作
打开超频    $ echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/boost #使CPU以超频，也就是1.5GHz的频率工作
关闭超频    $ echo 0 > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/boost

这里CPU频率为，满频模式：1.2GHz，超频模式：1.5GHz。

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大家需要注意，默认的系统配置是关闭超频、并且动态调频的配置。这样可以比较好地保证功率最优。

安装ROS2功能包

接下来，还有一个很重要的配置，那就是安装ROS2功能包，我们说TogetherROS是基于ROS2深度优化的，很多模块还是会复用ROS2中的功能，所有ROS2的原生功能也可以支持，这里我们就把ROS2必要的功能包都安装一下，让系统的功能模块更加完整。

熟悉ROS2的同学，应该对这些指令并不陌生，和ROS2官方手册中的安装步骤一致，不过还是建议大家跟着课程的步骤一起来安装一下。

添加ROS2源

第一步我们需要更新系统软件源，并安装必要的下载工具。

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release #更新软件源
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg #设置ROS2软件源秘钥
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null #设置ROS2软件源
Attention

大部分国内开发者在这都会遇到同一个问题：网址无法连接。解决方案可以参考古月居官网上的这篇帖子：《解决”Failed to connect to raw.githubusercontent.com“报错》

安装ROS2包

$ sudo apt update #更新软件源
$ sudo apt install ros-foxy-ros-base ros-foxy-demo-nodes-cpp  # 安装ROS2功能包

时间会有些长，需要稍微等待一下。

现在ROS2就安装完成了。

大家可以使用同样的命令，继续安装ROS2中的更多功能包。

这里推荐大家先安装ROS2之后会使用到的编译器，比如python3-colcon-common-extensions。我们后续一些TogetherROS功能包的编译，也会使用python3-colcon-common的命令来安装。

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions           # ROS2编译器

另外，我们推荐大家安装一个git工具，大家可以通过它下载GitHub、GitLab上的软件包，我们后续也会用到。安装命令为本小节代码第四行。

$ sudo apt install git                                        # 安装git工具

到这里，我们常用的软件和功能包就安装完成了。我们可以看到，在旭日X3派文件目录/opt底下，除了之前的/tros文件夹外，还多出来一个/ros文件夹，里面就是我们刚才安装好的ros-foxy版本的所有系统文件。

如果大家要使用ROS2的功能包，也需要source里面的.bash或者.bat脚本文件。

建立软链接

为了方便我们在TogetherROS系统里调用ROS2的功能，在TogetherROS里提供了一个叫create_soft_link创建软链接的脚本，它而已通过软链接，把ROS2的环境变量链接到当前TogetherROS的环境包里来。执行以下命令：

$ cd /opt/tros 
## 使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py创建ROS package至TogetherROS的软链接 
$ python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros

这样设置以后，假如你source了TogetherROS的环境变量，那么同样的配置也会对ROS2生效。

好啦，到这里为止，所有必要的配置项我们都做完了，是不是有点迫不及待想要使用TogetherROS了呢？

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