机器人开发套件(旭日X3派)介绍

TogetherROS是一个软件系统，硬件层面当然需要一个强有力的计算平台啦。之前我们提到，TogetherROS会基于地平线的AI芯片，充分发挥硬件性能，我们如何使用这颗芯片呢？

旭日X3派

没问题，地平线已经为我们准备好了，那就是搭载旭日X3芯片的机器人开发板——旭日X3派。

第一眼看上去，大家是否会想到树莓派呢？没错，为了适应开发者的使用习惯，兼容市面上大量已有的模块，旭日X3派的整体外观和接口形态都接近树莓派，不过面向的开发对象以及板卡的计算实力，和树莓派就完全不同了。

类似这些常用的传感器，旭日X3派统统都可以支持，未来还有更多机器人套件会出现在大家身边。

大家可以在这张表中，看到旭日X3派的硬件资源，CPU是四核A53，频率1.2Hz，在系统内还可以进行超频，BPU就是硬件级的AI引擎，这是旭日X3派相比市面上其他开发板，最大的不同，也是核心性能的主要来源，类似于业界常听到的NPU，这里使用的是地平线机器人独有的伯努利2.0架构，可以提供5Tops的等效算力支持。

内存方面，大家可以选择2GB或者4GB的版本，存储使用的是SD卡，我们可以自行选择，只要大于8GB就可以啦。
在多媒体方面，旭日X3派支持硬件级别的H265和H264编解码，常用的图像和视频都可以流畅播放。
接口方面，尽量可以满足我们常用外接设备和开发的需求，这里是一个CSI的相机接口，板载USB有3个，包含1个USB3.0和2个USB2.0，这里是一个板载的调试串口，我们可以通过它获取系统层面的很多调试信息，也可以与板卡进行通信。
板卡上也搭载了有线网络和无线网络，这个有线网口我们可以直接用网线连接到电脑，就可以在电脑上远程登录和板卡通信了，或者连接到路由器，让板卡直接上网，无线网络和蓝牙是一个二合一的模块，我们也可以直接通过wiki，让板卡连接到某个网络中。
显示接口主要是这里的HDMI，如果我们先要看到系统界面，或者后续很多视觉例程的识别效果，都可以通过HDMI外接一个显示器进行显示。
最后还有至关重要的扩展接口，有40个引脚，和树莓派的接口定义一致，什么GPIO、串口、I2C、SPI等等，一应俱全。
这块板卡我们在使用的时候，推荐使用5V3A的电源，通过TypeC线连接到这里供电，官方提供的系统目前是Ubuntu20.04，使用起来和原生系统没有太大差别。

总体来讲，旭日X3派是一款面向生态开发者的嵌入式AI开发板，接口兼容树莓派，具有5Tops的端侧推理算力，以及4核ARM A53的处理能力。

面对个人开发者，旭日X3派可以让每一位开发者拥有自己的AI开发套件，不再受开发板高昂的价格限制，面对高等院校，使用旭日X3派开发套件探索AI和机器人应用是学习的开始，有助于学生快速入门人工智能与机器人开发，面对产业，旭日X3派以及地平线的AI工具链，可以帮助客户将产品尽快推向市场，快速落地智能机器人方向的解决方案。

旭日X3M芯片

在旭日X3派上，最为核心的当然就是这颗AI芯片了，这是关于芯片的具体信息，供大家参考。

值得一提的是，随着芯片的技术迭代，2023年，地平线将推出X5芯片，比较大的变化是CPU升级到了8核A55，主频提升到1.8GHz，BPU的算力也将达到8Tops，还加入了GPU，以及更多可扩展的接口。

在使用旭日X3派的过程中，大家也可以期待旭日X5派了。

旭日X3派接口

好啦，还是回到旭日X3派的开发接口上来，我们再做一个整理，这些就是我们使用开发板进行智能机器人开发过程中，最为常用的接口啦。

大家目前在树莓派或者其他开发板上使用的绝大部分模块，基本都可以在旭日X3派上复用，同时还有更多智能化的玩法等着大家。

关于40Pin扩展接口的序号排布，大家可以看这里，引脚的序号是从靠近HDMI板卡内测的开始算起，是引脚1，然后依次蛇形计数，分别是1、2、3、4、5，一直到这里是39和40。

上图是40PIN扩展接口的详细定义，有3.3V和5V的电源信号，有I2C、I2S、SPI、UART等通信接口，还有很多可动态配置的GPIO信号，基本可以满足各种各样的机器人开发啦。

好啦，关于旭日X3派这块开发板我们已经了解清楚了，具体该如何使用呢，我们后续操作起来。